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門式起重機是橋式起重機的一種變形。主要用于室外的貨場、料場貨、散貨的裝卸作業。它的金屬結構像門形框架，承載主梁下安裝兩條支腳，可以直接在地面的軌道上行走，主梁兩端可以具有外伸懸臂梁。門式起重機具有場地利用率高、作業范圍大、適應面廣、通用性強等特點，在港口貨場得到廣泛使用。
1形式分類
門式起重機可按門框結構形式，按主梁形式，按主梁結構，按用途形式分類。
門框結構
分為門式起重機和懸臂門式起重機
門式起重機
1.全門式起重機：主梁無懸伸，小車在主跨度內進行；
2.半門式起重機：支腿有高低差，可根據使用場地的土建要求而定。
懸臂門式起重機
1.雙懸臂門式起重機：*常見的一種結構形式，其結構的受力和場地面積的有效利用都是合理的。
2.單懸臂門式起重機：這種結構形式往往是因場地的限制而被選用。
主梁形式
1.單主梁
單主梁門式起重機結構簡單，制造安裝方便，自身質量小，主梁多為偏軌箱形架結構。與雙主梁門式起重機相比，整體剛度要弱一些。因此，當起重量Q≤50t、跨度S≤35m時,可采用這種形式。單主梁門式起重機門腿有L型和C型兩種形式。L型的制造安裝方便，受力情況好,自身質量較小，但是，吊運貨物通過支腿處的空間相對小一些。C型的支腳做成傾斜或彎曲形，目的在于有較大的橫向空間，以使貨物順利通過支腳。