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門式起重機，也被稱為龍門起重機，是橋式起重機的一種變形。它的金屬結構呈門形框架，承載主梁下安裝了兩條支腳，這使得它可以直接在地面的軌道上行走。主梁兩端可以具有外伸懸臂梁，從而擴大起重機的作業范圍。
門式起重機主要用于室外的貨場、料場以及散貨的裝卸作業。由于其場地利用率高、作業范圍大、適應面廣、通用性強等特點，這種起重機在港口貨場等地方得到了廣泛的應用。
從結構上來看，門式起重機主要由龍門架、大車運行機構、升降小車和電氣部分組成。其中，龍門架包括上部橋架（含主梁和端梁）、支腿、下橫梁等部分。為了進一步擴大作業范圍，主梁可以向一側或兩側伸出支腿，形成懸臂。
此外，也可以使用帶吊臂的起重機小車，通過俯仰和旋轉吊臂來擴大作業范圍。
此外，也可以使用帶吊臂的起重機小車，通過俯仰和旋轉吊臂來擴大作業范圍。
門式起重機有多種形式，包括全門式起重機、半門式起重機、雙懸臂門式起重機和單懸臂門式起重機。全門式起重機主梁無懸伸，小車在主跨度內進行；半門式起重機支腿有高低差，可根據使用場地的土建要求而定；雙懸臂門式起重機是常見的一種結構形式，其結構的受力和場地面積的有效利用都是合理的；而單懸臂門式起重機則因場地的限制而被選用。
門式起重機的取物裝置通常采用吊鉤、抓斗、電磁吸盤，也有兩用或三用（吊鉤+抓斗、吊鉤+電磁吸盤、抓斗+電磁吸盤或吊鉤+抓斗+電磁吸盤）等，以適應不同物料的需求。