0刖g當大型起重機作變幅運動時，吊臂作大范圍剛性轉動并伴隨小變形彈性運動，屬于剛柔耦合的多體動力學問題。但在以往的中，在求解起重機吊臂振動的固有頻率時，大都基于結構動力學理論，對吊臂的剛柔耦合運動考慮較少。當起重機吊臂長度較小如20m左右時，采用結構動力學方法可以對吊臂振動的固有頻率作近似計算，但如果吊臂較長，當起重機作變幅運動時，通過該方法得到的固有頻率就不十分準確，而柔性多體系統動力學正是解決與構件作剛柔耦合運相關的理論。在充分考慮起重機吊臂剛柔耦合運動特征的基礎上，依據柔性多體系統動力學理論，采用拉格朗日方程對起重機作變幅運動時吊臂在標稱運動附近作微振動的固有頻率進行了研究，計算結果較為精確。用這種方法得到的吊臂振動的固有頻率低于用傳統的結構動力學方法得到的結果，具有實際意義。